工业机器人按坐标形式分哪几类各有什么特点，三坐标的坐标系有哪些

工业机器人按坐标形式分哪几类?各有哪些特点？

1.直角坐标型。解耦，控制简单，但运动灵活性较差，自己占据空间大;

2.圆柱坐标型。耦合性较弱，控制也较简单，运动灵活性稍好，但自己占据空间也很大;

3、球坐标型 :同圆柱坐标型操作器相比，这样的操作器在占据同样空间的情况下，其工作范围扩大了，因为其具有俯仰自由度，因为这个原因还能将臂伸向地面，完成从地面提取工件的任务。 运动直观性差，结构较为复杂，臂端的位置误差会随臂的伸长而放大。

4、关节型 :关节型操作器具有人的手臂的某些特点，与其他类型的操作器相比，它占据空间小，工作范围大，除开这点，还可以绕过障碍物提取和运送工件。因为这个原因，近几年来受到普遍重视。 运动直观性更差，驱动控制比较复杂。

三坐标坐标系有哪几种？

三坐标坐标系是描述三维空间中任意一个点位置的工具。经常会用到的三坐标坐标系有以下几种：

1. 笛卡尔坐标系：也称直角坐标系是经常会用到的三维坐标系之一。在这个坐标系中，三个坐标轴（x、y、z）相互垂直，组成了一个三维网格。

2. 柱坐标系：也称圆柱坐标系，它使用一个半径和一个底角作为前两个坐标轴，还有一个长度作为第三个坐标轴。它适用于描述圆柱体或各自不同的对称结构的点。

3. 球坐标系：也称极坐标系，使用了一个半径、一个极角和一个方位角作为三个坐标轴。它适用于描述球体或者以某一点为中心的旋转体的点。

4. 圆锥坐标系：也称柱面坐标系，使用了一个柱角、一个底角和一个径向距离作为三个坐标轴。它适用于描述圆锥形的结构。

以上是常见的三坐标坐标系，不一样类型的坐标系适用于不一样的情况。在实质上应用中，我们需按照详细的场景选择适合的坐标系。

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