pid公式，pid三个参数怎么计算
pid公式？
PID的增量型公式：
PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】
PID算法详细分两种：一种是位置式的 ，一种是增量式的。
位置式PID的输出与过去的全部状态相关，计算时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量很大，而明显没有必要。而且，小车的PID控制器的输出并非绝对数值，而是一个△，代表增多少，减多少。换句话说，通过增量PID算法，每一次输出是PWM要增多多少或者减小多少，而不是PWM的实质上值。故此，明白增量式PID就行了。
PID控制原理：
本系统通过摆杆（辊）反馈的位置信号达到同步控制。收线控制采取实时计算的实质上卷径值，通过卷径的变化修正PID前馈量，可以使整个系统准确、稳定运行。
PID系统特点：
1、主驱动电机速度可以通过电位器来控制，把S350设置为SVC开环矢量控制，将模拟输出端子FM设定为运行频率，以此给定收卷用变频器的主速度。
2、收卷用S350变频器的主速度来自放卷（主驱动）的模拟输出端口。摆杆电位器模拟量
信号通过CI入口通道作为PID的反馈量。S350的频率源采取主频率Ⅵ和辅助频率源PID叠加的方法。通过调整运行过程PID参数，可以取得稳定的收放卷效果。
3、本系统启用逻辑控制和卷径计算功能，能使系统在任意卷径下平稳开始，同时两组PID参数可保证生产整个过程摆杆控制效果稳定。
pid三个参数的计算公式？
PID增量式算法
离散化公式：
△u(k)= u(k)- u(k-1)
△u(k)=Kp[e(k)-e(k-1)]+Kie(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
进一步可以改写成
△u(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2)
pid位置式和增量式的区别？
位置式PID和增量式PID的区别是输出不一样、是不是有积分部件、是不是有记忆功能。
1、输出不一样：位置式PID控制的输出与整个过去的状态相关，用到了误差的累加值；而增量式PID的输出只与现目前拍和前两拍的误差相关，因为这个原因位置式PID控制的积累误差相对更大。
2、是不是有积分部件：增量式PID控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因为这个原因该方式适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀。
3、是不是有记忆功能：因为增量式PID输出的是控制量增量，假设计算机产生故障，误动作影响较小，而执行机构本身有记忆功能，可仍保持原位，不会严重影响系统的工作，而位置式的输出直接对应对象的输出，因为这个原因对系统影响很大。
扩展资料：
增量式PID特点：算式中不用累加。控制增量Δu(k)的确定仅与近3次的采样值相关，容易通过加权处理取得很好的控制效果；计算机每一次只输出控制增量，即对应执行机构位置的变化量，故机器出现故障时影响范围小、不会严重影响生产过程；手动—自动切换时冲击小。当控制从手动向自动切换时，可以作到无扰动切换。
位置式PID特点：在积分环节，对从0时刻到现目前时刻的全部偏差进行积分是非递推式的全局积分。现目前采样时刻的输出与过去各个时刻相关，运算量大，且控制器输出对应执行机构的实质上位置，若计算产生故障，执行机构动作变化幅度大。
pid参数理论计算？
PID增量式算法
离散化公式：
△u(k)= u(k)- u(k-1)
△u(k)=Kp[e(k)-e(k-1)]+Kie(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
进一步可以改写成
△u(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2)
位置式pid和增量式pid区别？
位置式PID和增量式PID的区别是输出不一样、是不是有积分部件、是不是有记忆功能。
1、输出不一样：位置式PID控制的输出与整个过去的状态相关，用到了误差的累加值；而增量式PID的输出只与现目前拍和前两拍的误差相关，因为这个原因位置式PID控制的积累误差相对更大。
2、是不是有积分部件：增量式PID控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因为这个原因该方式适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀。
3、是不是有记忆功能：因为增量式PID输出的是控制量增量，假设计算机产生故障，误动作影响较小，而执行机构本身有记忆功能，可仍保持原位，不会严重影响系统的工作，而位置式的输出直接对应对象的输出，因为这个原因对系统影响很大。
增量式PID特点：算式中不用累加。控制增量Δu(k)的确定仅与近3次的采样值相关，容易通过加权处理取得很好的控制效果；计算机每一次只输出控制增量，即对应执行机构位置的变化量，故机器出现故障时影响范围小、不会严重影响生产过程；手动—自动切换时冲击小。当控制从手动向自动切换时，可以作到无扰动切换。
位置式PID特点：在积分环节，对从0时刻到现目前时刻的全部偏差进行积分是非递推式的全局积分。现目前采样时刻的输出与过去各个时刻相关，运算量大，且控制器输出对应执行机构的实质上位置，若计算产生故障，执行机构动作变化幅度大。
增量式pid和位置式pid相比各有哪些优缺点？
（1）数字PID位置型控制算法：
因为计算机输出的u(k)可直接控制执行机构（如阀门），u(k)的值和执行机构的位置（如阀门开度）是一一对应的，因为这个原因一般称该公式为位置式PID控制算法。
缺点：每一次输出均与过去的状态相关，计算时要对e(k)进行累加，计算机运算工作量大。
（2）数字PID增量型控制算法：
执行机构需的是控制量的增量（比如驱动步进电机）时，数字控制器的输出只是控制量的增量，该公式称为增量式PID控制算法。
优点：（1）误动作时影响小，必要时可用逻辑判断的方式去除出错数据。
（2）手动/自动切换时冲击小，方便达到无扰动切换。当计算机故障时，仍能保持原值。
（3）算式中不用累加。
缺点：积分截断效应大，有稳态误差；溢出的影响大。
（1）数字PID位置型控制算法： 因为计算机输出的u(k)可直接控制执行机构（如阀门），u(k)的值和执行机构的位置（如阀门开度）是一一对应的，因为这个原因一般称该公式为位置式PID控制算法。
缺点：每一次输出均与过去的状态相关，计算时要对e(k)进行累加，计算机运算工作量大。
（2）数字PID增量型控制算法： 执行机构需的是控制量的增量（比如驱动步进电机）时，数字控制器的输出只是控制量的增量，该公式称为增量式PID控制算法。
优点：（1）误动作时影响小，必要时可用逻辑判断的方式去除出错数据。
（2）手动/自动切换时冲击小，方便达到无扰动切换。当计算机故障时，仍能保持原值。
（3）算式中不用累加。
缺点：积分截断效应大，有稳态误差；溢出的影响大。
pid自整定的原理？
本算法使用的是增量PID递推测预计法，增量PID对比位置式（也叫连续式）PID有好些优点，比如无扰动切换等等，但也有缺点，我仿真下来的结果是对设定值的变化或过程值的干扰比较敏感，因为这个原因针对设定值的变化在程序里做了优化，彻底处理了设定值变化对系统的干扰。
针对过程值的干扰，通过仿真分析发现，干扰主要影响在微分项上，因为这个原因在实质上算法处理上对微分项做了限幅优化处理（通过参数Threshold控制，假设不期望被限幅，请将Threshold的值增大或者直接设为100。），对正常的控制不出现影响且对干扰出现很大的抑制作用。
