pid校正公式表示，pid的温度计算公式?

PID的增量型公式：

PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】

PID算法详细分两种：一种是位置式的 ，一种是增量式的。

位置式PID的输出与过去的全部状态相关，计算时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量很大，而明显没有必要。而且，小车的PID控制器的输出并非绝对数值，而是一个△，代表增多少，减多少。换句话说，通过增量PID算法，每一次输出是PWM要增多多少或者减小多少，而不是PWM的实质上值。故此，明白增量式PID就行了。

一、温控模型的建立

是选择一阶推后控温系统还是选择二阶推后控温系统，需按照自己的实质上控温系统来确定；

二、温控模型中K、T、τ的确定

温控模型但凡是确定， 就是确定K、T、τ的值。温控模型中K、T、τ等值的确定方式有以下几种方式：

1、系统辨识法

设定采集数据时间间隔，PWM波形的占空比等参数后，记录随时间变化的温度数据(注意：是在开环状态下)，温度数据量越多越好，按照测试的数据利用Matlab的系统辨识工具箱进行辨识求得K、T、τ的值。

2、公式计算法1

对温控系统输入固定占空比的PWM波，以固定时间间隔(例如1s)采集记录温度数据，然后利用两点法计算公式计算出K、T、τ的值。

K = (y(∞) - y(0))/(Δu)；

T = 1.5*(t(0.632) - t(0.28))；

τ = 1.5 * ( t(0.28) - t(0.632)/3)。

注意：(1)、y(0)为室温值，y(∞)温度稳定后的温度值。

(2)、Δy = y(∞) - y(0)。

(3)、 t(0.28)为室温升温至y(0) +0.28* Δy时间值。

(4)、t(0.632)为室温升温至y(0) +0.632* Δy时间值。

3、公式计算法2

原理同公式计算法1，只不过选取的参考点不一样，这里选取的参考点是t(0.39)和t(0.632)，K的计算公式同公式计算法1，下面这些内容就是T和τ的计算公式：

T = 2*(t(0.632) - t(0.28))；

τ = 2* t(0.28) - t(0.632)。

三、P、I、D参数的确定

1、Matlab仿真试验法

通过在Matlab中输入温控模型和建立PID控制模块，然后仿真查看温控的曲线情况确定PID参数。

2、公式计算法

按照以上测得的温度数据，由Z-N或C-C公式算出PID参数。

3、现场调试法

按照调试人员对PID参数整定的经验调试PID参数，通过现场PID的控温情况确定PID参数值。

PID增量式算法

离散化公式：

△u(k)= u(k)- u(k-1)

△u(k)=Kp[e(k)-e(k-1)]+Kie(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]

进一步可以改写成

△u(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2)

目前大多数情况下采取的是临界比例法。

利用该方式进行PID控制器参数的整定步骤请看下方具体内容：

（1）第一预选择一个足够短的采样周期让系统工作；

（2）仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应产生临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；

（3）在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。

PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，以此调整P\\I\\D的大小。

PID控制器参数的工程整定，各自不同的调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：

温度T： P=20~百分之60，T=180~600s，D=3-180s

压力P： P=30~百分之70，T=24~180s，

液位L： P=20~百分之80，T=60~300s，

流量L： P=40~百分之100，T=6~60s。

经常会用到口诀：

参数整定找好，从小到大顺序查

先是比例后积分，后再把微分加

曲线振荡很频繁，比例度盘要放大

曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳

曲线偏离回复慢，积分时间往下降

曲线波动周期长，积分时间再加长

曲线振荡频率快，先把微分降下来

动差大来波动慢。微分时间应加长

理想曲线两个波，前高后低4比1

一看二调多分析，调节质量不会低

一、温控模型的建立

是选择一阶推后控温系统还是选择二阶推后控温系统，需按照自己的实质上控温系统来确定；

二、温控模型中K、T、τ的确定

温控模型但凡是确定， 就是确定K、T、τ的值。温控模型中K、T、τ等值的确定方式有以下几种方式：

1、系统辨识法

设定采集数据时间间隔，PWM波形的占空比等参数后，记录随时间变化的温度数据(注意：是在开环状态下)，温度数据量越多越好，按照测试的数据利用Matlab的系统辨识工具箱进行辨识求得K、T、τ的值。

2、公式计算法1

对温控系统输入固定占空比的PWM波，以固定时间间隔(例如1s)采集记录温度数据，然后利用两点法计算公式计算出K、T、τ的值。

K = (y(∞) - y(0))/(Δu)；

T = 1.5*(t(0.632) - t(0.28))；

τ = 1.5 * ( t(0.28) - t(0.632)/3)。

注意：(1)、y(0)为室温值，y(∞)温度稳定后的温度值。

(2)、Δy = y(∞) - y(0)。

(3)、 t(0.28)为室温升温至y(0) +0.28* Δy时间值。

(4)、t(0.632)为室温升温至y(0) +0.632* Δy时间值。

3、公式计算法2

原理同公式计算法1，只不过选取的参考点不一样，这里选取的参考点是t(0.39)和t(0.632)，K的计算公式同公式计算法1，下面这些内容就是T和τ的计算公式：

T = 2*(t(0.632) - t(0.28))；

τ = 2* t(0.28) - t(0.632)。

三、P、I、D参数的确定

1、Matlab仿真试验法

通过在Matlab中输入温控模型和建立PID控制模块，然后仿真查看温控的曲线情况确定PID参数。

2、公式计算法

按照以上测得的温度数据，由Z-N或C-C公式算出PID参数。

3、现场调试法

按照调试人员对PID参数整定的经验调试PID参数，通过现场PID的控温情况确定PID参数值

PID增量式算法

离散化公式：

△u(k)= u(k)- u(k-1)

△u(k)=Kp[e(k)-e(k-1)]+Kie(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]

进一步可以改写成

△u(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2)

　　PID控制器参数整定的方式不少，概括起来有两大类：

　　一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这样的方式所得到的计算数据未必可以直接用，还一定要通过工程实质上进行调整和更改。

　　二是工程整定方式，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方式简单、易于掌握并熟悉，在工程实质上中被广泛采取。

　　PID控制器参数的工程整定方式，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。

　　目前大多数情况下采取的是临界比例法。

　　利用该方式进行PID控制器参数的整定步骤请看下方具体内容：(1)第一预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应产生临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。

　　PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，以此调整P\\I\\D的大小。

　　PID控制器参数的工程整定,各自不同的调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：

　　温度T: P=20~百分之60,T=180~600s,D=3-180s

　　压力P: P=30~百分之70,T=24~180s,

　　液位L: P=20~百分之80,T=60~300s,

　　流量L: P=40~百分之100,T=6~60s。

　　经常会用到口诀：

　　参数整定找好，从小到大顺序查

　　先是比例后积分，后再把微分加

　　曲线振荡很频繁，比例度盘要放大

　　曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳

　　曲线偏离回复慢，积分时间往下降

　　曲线波动周期长，积分时间再加长

　　曲线振荡频率快，先把微分降下来

　　动差大来波动慢。微分时间应加长

　　理想曲线两个波，前高后低4比1

　　一看二调多分析，调节质量不会低

PID增量式算法

离散化公式：

△u(k)= u(k)- u(k-1)

△u(k)=Kp[e(k)-e(k-1)]+Kie(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]

进一步可以改写成

△u(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2)