pid校正公式表示，pid运算是对什么进行运算

PID的增量型公式：

PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】

PID算法具体分两种：一种是位置式的 ，一种是增量式的。

位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大，而明显没有必要。而且小车的PID控制器的输出并不是绝对数值，而是一个△，代表增多少，减多少。换句话说，通过增量PID算法，每次输出是PWM要增加多少或者减小多少，而不是PWM的实际值。所以明白增量式PID就行了。

PID增量式算法

离散化公式：

△u(k)= u(k)- u(k-1)

△u(k)=Kp[e(k)-e(k-1)]+Kie(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]

进一步可以改写成

△u(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2)

（1）积分分离PID控制算法；

（2）不完全微分PID控制算法；

（3）带死区的PID控制算法；

（4）消除积分不灵敏区的PID控制算法。

控制点包含三种比较简单的PID控制算法，分别是：增量式算法，位置式算法，微分先行。这三种PID算法虽然简单，但各有特点，基本上能满足一般控制的大多数要求。

1）积分分离PID控制算法；

（2）不完全微分PID控制算法；

（3）带死区的PID控制算法；

（4）消除积分不灵敏区的PID控制算法。

pid控制充电电压电流的方法，包括以下步骤：

s1.充电器设定第一电流pwm值；

s2.判断电池电压是否达到设定的cv恒压电压，若否，则启动cc恒流模式，对电流进行pi处理后进入下一步；若是，则启动cv恒压模式，对电压进行pi处理后进入下一步；

s3.通过pid算法函数，计算得出下一次设定的第二电流pwm值；

s4.将所述第二电流pwm值赋值给所述第一电流pwm值。

本技术方案根据电池电压启动切换cc恒流模式和cv恒压模式，当电池电压低于设定的cv恒压电压时，调用cc恒流模式下的pid算法函数计算得出第二电流pwm值，从而实现电流的控制；当电池电压大于或等于设定的cv恒压电压时，调用cv恒流模式下的pid算法函数计算得出第二电流pwm值，从而稳定电压。

工作原因，考虑广州夏天温度高，室外充电桩温度高于室内温度25°，电池工作时容易出现发烫，爆炸等安全问题。

预设电池温度25°，通过控制充放电电流大小，调节电池的实际温度（事实上，还需配备物理降温风箱等） PID控制由VS集成环境的编写。

1.

第一步骤:对汽轮发电机组转速调节系统进行近似机理建模,以建立系统模型;

2.

第二步骤:设计三个模糊控制器;

3.

第三步骤:针对三个模糊控制器进行分数阶PID控制器的数字化实现;

4.

第四步骤:利用分数阶PID控制器,在建立的系统模型上确立模糊自适应分数阶PID控制器的离线参数;

pid调节首先要是一个 闭环系统 ，也就是要有转速的反馈，通过反馈回来的转速输入到pid控制器，转化成pwm波输出，控制电动机，大致思路是这样，希望对你有用，具体看一下 pid算法 吧