步进电机的角加速度怎么计算，一公里大约多少步数

1、电机大速度选择

步进电机大速度大多数情况下在600 rpm以下，按照n=v/l，n-转速，v-线速度单位mm/min，l-周长mm。

2、电机定位精度的选择

机械传动比定下来以后，可按照控制系统的定位精度选择步进电机的步距角及驱动器的细分等级。大多数情况下选电机的一个步距角对应于系统定位精度的1/2 或更小，大多数情况下2相四线精度为1.8°。

3. 电机力矩选择

静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。直接起动时（大多数情况下由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩但凡是选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸）

物体的转动惯量为：

式中：dV为体积元，为物体密度，r为体积元与转轴的距离。单位：kgm2

T加速=Ja, a为角加速度

T一定要=T摩擦+T负载

上式计算过于负载，可用下式计算：

T=3T负载

生态学上常见的做法是，大多数情况下一个人每50米走65步，1公里大概是：1000*65/50=1300步。

步进电机的相数：是指电机内部的线圈组数，现在经常会用到的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不一样，其步距角也不一样，大多数情况下二相电机的步距角为0.9°/1.8°、三相的为0.75°/1.5°、五相的为0.36°/0.72° 。

保持转矩：是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机重要，要优先集中精力的参数之一，一般步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。

相数：出现不一样对极N、S磁场的激磁线圈对数是指电机内部的线圈组数，现在经常会用到的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不一样，其步距角也不一样，大多数情况下二相电机的步距角为0.9°/1.8°、三相的为0.75°/1.5°、五相的为0.36°/0.72° 。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不一样相数的步进电机来满足自己步距角的要求。假设使用细分驱动器，则‘相数’将变得没有意义，用户只要能在驱动器上改变细成绩，完全就能够改变步距角。现在应用广泛的是两相和四相，四相电机大多数情况下用作两相，五相的成本非常高。

拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机作为例子，有四相四拍运行方法即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方法即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.

固有步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J*运行拍数），以常见二、四相，转子齿为50齿电机作为例子。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。这个步距角可以称之为‘电机固有步距角’，它未必是电机实质上工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器相关。

定位转矩（DETENT TORQUE）：电机在不通电状态下，电机转子自己的锁定力矩（由磁场齿形的谐波还有机械误差导致的），DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方法，容易让各位考生出现误解；因为反应式步进电机的转子不是永磁材料，故此，它没有DETENT TORQUE。

大静转矩：也叫保持转矩（HOLDING TORQUE），电机在额定静态电作用下（通电），电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩，即定子锁住转子的力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。一般步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。因为步进电机的输出力矩随速度的增大而持续性衰减，输出功率也随速度的增大而变化，故此，保持转矩就成为了衡量步进电机重要，要优先集中精力的参数之一。例如，当大家说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。

虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙相关，但过份采取减小气隙，增多激磁安匝来提升静力矩是不可取的，这样会导致电机的发热及机械噪音。

大静力矩的选择：

步进电机的变动力矩一下子超级难确定，我们时常先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时（大多数情况下由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩但凡是选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸）。

一、主体不一样

1、控制器：是指根据预定顺序改变主电路或控制电路的接线和改变电路中电阻值来控制电动机的开始、调速、制动和反向的主令装置。

2、步进电机驱动器：是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。

二、特点不一样

1、控制器：由程序计数器、指令寄存器、指令译码器、时序出现器和操作控制器组成是公布命令的“决策机构”，即完成协调和指挥整个计算机系统的操作。

2、步进电机驱动器：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的的视角(称为“步距角”)，旋转是以固定的的视角一步一步运行的。

三、原理不一样

1、控制器：电磁吸盘控制器：交流电压380V经变压器降压后，经过整流器整流变成110V直流后经控制装置进入吸盘这个时候吸盘被充磁，退磁时通入反向电压线路，控制器达到退磁功能。

2、步进电机驱动器：可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，以此达到准确定位的目标；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，以此达到调速和定位的目标。

驱动器和控制器是不一样的驱动器的功能，控制器是针对发送脉冲信号给驱动器的。步进电机控制器与驱动器不一样作用

1、步进电机控制器是一种可以发出平均脉冲信号的电子产品，它发出的信号进入步进电机驱动器后，会由驱动器转换成步进电机所需的强电流信号，带动步进电机运转。

2、步进电机在控制系统中具有广泛的应用。它可以把脉冲信号转换成角位移，并且可用作电磁制动轮、电磁差分器、或角位移出现器等。驱动器说接收的是脉冲信号，每收到一个脉冲，步进电机控制器会带动电机转过一个固定的的视角，这因为这个特点，步进电机才会被广泛的应用到目前的各个行业里。

说的不太了解，若是成倍节拍流水施工，流水步距就等于各个过程的流水节拍的大公约数． 若是等节奏流水施工，流水节拍等于流水步距，若是异节奏流水施工或是无节奏流水施工，流水节拍和流水步距没相关系．

1、立杆横距（又叫排距）是指立杆横向其实就是常说的各排间的距离 大多数情况下0.8~1M

2、立杆纵距是直立杆纵向其实就是常说的一排内立杆与立杆当中的距离 大多数情况下1.5~1.8M

3、步距：脚手架上下水平杆的轴线距离。是指上下层横杆当中其实就是常说的各个可以铺设跳板层当中的距离 大多数情况下1.8M(底部应另设扫地杆)

横距、纵距是立杆的间距，对着房屋的墙方向叫横距，沿着纵向（长向）叫纵距。

步距是大横杆沿高度方向的间距，比喻梯子一步一步登高的距离。

横距是指双排脚手架内外立杆当中的距离，就是内排和外排，也可是双排以上的（单排、双排脚手架就是这个意思，可以作为佐证）。

纵距，就是指同一排里立杆当中的间距，因为大多数情况下的单双排脚手架长度方向较长，其实就是常说的纵向了，故此，叫纵距。

步距是指脚手架大横杆竖向间距，过去总是说一步架、两步架，因为这是工人操作的做业面，故此，形象的叫步，大横杆当中的距离也就叫步距了。